先週まではWiiリモコンで動かす際に、一度、リモートデスクトップからラズベリーパイに入って、コンソール画面からPythonを起動させる必要がありました。
今回、RaspberryPiの rc.local に組み込むことで、ラピロの電源を入れるだけで、Wiiリモコンと接続できるようになりました。
ポイントは、
１．ラピロのWiiリモコン起動時に、目の色を変えて準備ができたことを知らせること
２．目の色を変えた後、1秒待つのを５秒にして、人間の対応時間を遅らせたこと
です。
とりあえずつながって、ラピロはただのおもちゃと同じ完成度になりました。手がかからなくなって、ちょっと寂しいような、うれしいような。。。
今日は、朝からロボプロ、プライマリーコース、ベーシックコース、ロボット体験、ロボプロと、ロボットばかりの一日でした。
体験では、年長さんのお子様に作り方の説明をして、サンプルロボット一体を作っていただきます。
初めてのことばかりで戸惑いも多かったと思いますが、完成して動き出すとロボットに命が吹き込まれたように見えてしまうから不思議です。
今日、体験で作ったのは、クロールロボでーす。
以前から作っていたラピロ君（お客様のです。）だいぶ便利に動くようになりました。
ラピロ君、標準では、パソコンからケーブルでシリアル信号を送って動かせるだけです。今回は、Wi-FiとBlueToothを搭載したラズベリーパイを載せて、Wiiリモコンで動くようにしてみました。（もちろん自分ですべて開発したわけではありません・・・先人たちの開発した内容を寄せ集めて動くようにしています。）
羽が動くようになると、動物っぽくなりますね。
タイヤを回して進むのではなく、尺取り虫のように前後の間隔で進むます。
状況としてはrapiroをWiiリモコンで動かすことができるようになりました。
ただ、まだ不完全で、状況により異常終了します。
前回以後の作業としては、
コピペはあきらめて、
Pythonのサンプルプログラムをラズベリーパイのブラウザーから取るようにしました。
取り込んだサンプルには、ラピロ用の命令が入っていませんでしたので、シリアル出力するように修正して
起動できました。
少しならWiiリモコンから動かせることができるようになりました。
rapiro（小さなロボットです）を組み立てて、Arduinoに直接シリアルポートで命令を送るのはできるようになっています。
Raspberrypi からシリアル接続でラピロに命令を送るところまでできました。
今度は、WiiリモコンでRaspberrypiをコントロールしようと奮戦中です。
BluetoothでWiiリモコンを認識させるところまではできました。
・・・どうもRaspberrypi3は、機能が多く、今までの２とはいろいろなところで異なっているようです。・・・最新のJessieOSを入れたのもまずかったような・・・・
Python言語をRaspberrypi3の中で動かせることもできました。
あとはWiiリモコンのコントロールプログラムを入れて・・・・
という状態ですが、リモートデスクトップとのコピペがうまくできない
というところを調査中。
疲れました。
コマの下の歯車が回転すると自由に動くようになっています。
力学的には回転している力を捨てているのかもしれませんが、
「動くコマ」という考え方は面白いと思います。
